ブックタイトルマツダ技報　2015 No.32

概要

マツダ技報　2015 No.32

Distance (m)StatusNo.32(2015)マツダ技報80706050403020100境が変化するため,実験条件を必ずしも統制できない場合があった。そのような場合でも危険判断ロジックが対応できたケースと,危険判断ロジックが対応できずに注意喚起が遅れる,出ない,またはタイミングが不適切となる場合があった。実交通環境下の実験では,ロジックのロバスト性を向上させるために有効な課題抽出につながることが分かった。また,今回の判断ロジックは,接近する路面電車の存在を検知し,注意喚起する支援であるが,ドライバが路面電車の接近に気づいている場合に注意喚起が行われると,ドライバにとって不要な支援となる。以上のような課題を解決するために,ドライバにとってどのようなシーンでどのような支援を受けるとありがたみがあるか,きめ細かくシナリオ分析を行い,その状況を判断できるように状況判断技術を改善する必要がある。5.2位置推定精度の向上: Relative Distance: Assistance Status: Blinker Status0 10 20 30 40Alert activated Time (s)Fig. 12 Result of Function Verification(Alert to Approaching Tram in Overtaking)車車間通信を利用した安全運転支援システムは,GPSで測位した位置情報を交換することで,自車と相手との相対的な位置関係を算出し,危険を判断する材料のひとつとしている。GPSの測位精度は,高い建物がある都市部ではマルチパスの影響で悪化する。この影響を少なくするために,マツダアテンザASV-5では,受信した位置情報をもとに搭載した道路地図データベース上で相手車両をマップマッチングする機能や,カメラやレーダ等の車載センサで相手車両との距離を計測した情報を活用して位置推定する機能を装備している。しかし,道路に対する車両の位置誤差は注意喚起タイミングが遅れたり,早まったりする原因となるため,より高精度な位置推定が必要となる。そのために,こうした機能の統合化や,カメラやレーダ等の車載センサで計測した路上構造物の位置情報と高精度地図データベースとを利用した自車位置の高精度特定や,マルチGNSS(Global Navigation Satellite System:全地球航法衛星システム)の統合的利用等,さまざまな位置推定要素技術の研究開発とその全体最適な適用が必要となる。2106.まとめ本稿では,車車間通信を利用した路面電車-自動車間通信型安全運転支援システムについて,システムの概要と支援機能の内容を述べるとともに,広島で実施した公道検証実験とその結果について述べた。今回の公道検証実験により,マツダアテンザASV-5に搭載した路面電車-自動車間通信型安全運転支援システムが,基本シナリオに相当する実交通環境下において,路面電車からの送信データと,自車の位置情報,車速,ドライバ操作情報をもとに状況・危険を判断し,必要な場合に表示,音でドライバに注意喚起する機能が設計どおりに動作することを確認した。今後,自動車と路面電車の連携支援の有効性評価,5章で挙げた課題の解決に取り組んでいく。参考文献(1)花井:ITS(高度道路交通システム),自動車技術,Vol. 67,No. 8,pp. 170-177(2013)(2)内閣府:SIP(戦略的イノベーション創造プログラム)自動走行システム研究開発計画,http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/keikaku/6_jidousoukou.pdf(2014)(3)山本ほか:車車間通信を利用した安全運転支援システムの開発,マツダ技報,No. 26,pp. 131-136(2008)(4)山本ほか:先進安全自動車「マツダアテンザASV-5」の開発,マツダ技報,No. 31,pp. 118-123(2013)(5)渡辺ほか:路面電車と自動車の衝突防止を目的とした車車間通信による注意喚起サービスの検討,自動車技術会学術講演会前刷集,No.49-14(2014)■著者■山本雅史奥木友和岩下洋平岡崎晴樹是治久-239-