ブックタイトルマツダ技報　2015 No.32

概要

マツダ技報　2015 No.32

マツダ技報No.32(2015)論文・解説42筋骨格系の特性を考慮した運転支援技術の開発Development of Driving Support Technologyin Consideration of Musculoskeletal System菅野崇*1 *2 *3楠本信平高橋英輝Takashi Sugano Shimpei Kusumoto Hideki Takahashi中畑洋一朗*4 *5山本康典*6谷田晴紀Youichiro Nakahata Yasunori YamamotoSeiki Tanida要約車両とドライバが協調した状態を最適と考え,運転支援システムの技術開発に取り組んでいる。この考え方に基づき,車両がドライバの期待した動きになっている状態では,修正操作等の無駄な体の動きや筋肉の緊張がないものと仮説を置き,横方向と前後方向の支援制御を構築した。横方向の支援制御では,車線維持支援システム(LAS)において,これまでも車両とドライバの調和を目指し腕の筋活動に注目してきたが,更に腕のみでなく姿勢維持に関わる骨格筋活動まで範囲を広げ,全体として負担低減となる支援方法へと進化させた。前後方向の支援制御では,協調型オートクルーズ制御(CACC)において,先行車の速度変動を増幅させないことにより後続の渋滞緩和に寄与するという一般的な目的に加えて,その制御性能と乗り心地を両立させるべく,車両の動きとドライバの頭部挙動を関連付けて評価を行うことで,速度変動を抑制させつつ,ドライバの無駄な頭部の動きを発生させない制御手法を開発した。SummaryMazda has been conducting technology development for driving support systems under the assumptionthat a good match between a vehicle and a driver provides a perfect condition for driving. Under such acondition, the vehicle behaves as intended by the driver and thereby he/she is not forced into unnecessarymotion or muscular strain for correcting operations. In the development of Lane-keeping Assist System(LAS), which assists the control in the lateral direction, the primary focus had previously been placed onthe activity of muscles of arms. This time, the scope of research was expanded to include the activity ofskeletal muscles involved with postural maintenance, with the aim of reducing the overall workload ofthe driver. Another development related to the control in the front-back direction is of CooperativeAdaptive Cruise Control (CACC) system. The general purpose of CACC is to contribute to trafficcongestion relief by preventing velocity changes of a preceding vehicle from being amplified. With a viewto improve both the velocity change control performance and the driver’s ride comfort, the motion of avehicle was evaluated in relation to that of the driver’s head. As a result, a control method to restrainunnecessary motion of the driver’s head while controlling velocity changes has been realized.1.はじめに近年,自動車の周辺環境を認識する技術の発達,通信インフラの整備により,それらを利用した運転支援システムが数多く開発されている。マツダではドライバが中心であるという考え方を運転支援技術にも適用し,操舵の支援システムである車線維持支援システム(LAS:Lane-keepAssist System),また車車間通信を利用した協調型オートクルーズ(CACC:Corporative Adaptive Cruise Control)の技術開発に取り組んできた。本稿では,これらの取り組み事例について解説する。なお,本研究で行った全ての被験者実験は,試験開始前にインフォームドコンセントを得て行っている。2.運転支援開発取り組みの考え方運転行動の全体の流れを簡略化するとFig. 1となる。ド*1~5技術研究所*6車両システム開発部Technical Research CenterVehicle System Development Dept.-240-