マツダ技報 2017 No.34

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5.1 単一コーナーでの評価 Fig. 11に示すように，コーンによって通路を規制した単一コーナーを40km/h一定速で走行した。GVCによるドライバの操舵行動の変化を，操舵角と操舵速度の時刻変化を用いてFig. 12に示す。操舵角の変移と操舵速度のピークが減少していることから，GVCによってドライバの運転操作がゆっくりと穏やかになっている。 60 50 0 0 -60 -50 40 40 0 0 -40 -60 S-60 Fig. 15に示すコースを設定し，2車線道路における一般的なレーンチェンジを想定した評価を行った。車速は60km/hの一定走行とした。 m( Y0 0011 223434 t ll tl l tt ll 55 t －102－ )ged(egnAeehWgnireeS l raugnA )s/ged( leehWgniree yticoeV )-( ) yportnEgnireeSeehWgnireeSegnA l )ged( raugnA )s/ged( leehWgnireeS yticoeV1234 1500 00 0マツダ技報 5.2 ワインディング走行での評価 次に，60km/hの一定速走行で，右200R，右100R，左100Rの連続したコーナーを経由するワインディング路で上述のGVCによる車両運動の改善によって，実際のドライバ運転操作にどのような影響があるのかを評価した。評価方法は，同一車両でのGVC有・無の比較とし，一般道における日常のさまざまな運転シーンを想定したコースにて，制御仕様を切り替えて実験を行った（Table 2）。 No.34（2017）の評価を行った。GVC有・無での操舵角と操舵速度の時刻変化をFig. 13に示す。GVC有・無のそれぞれで2周分の走行データを用いた。GVC有では，ドライバの細かな修正操舵が大幅に減少し，Fig. 12の結果と同様に，安定した操舵行動となっていることがわかる。また，同じデータに対してステアリングエントロピ（SE）法(8)でドライバの修正操舵負担を分析した結果をFig. 14に示す。GVC無に比べて有のSEは半分程度まで小さくなっており，ドライバの負担が大幅に減少している。 5.3 レーンチェンジ走行での評価 Table 2 Test condition Test caseSingle cornerWindingLane ChangeStraightFig. 11 Single Cornering Evaluation Course Fig. 12 Single Cornering (Steer-in) Driving Result 50 0 -20 -50 0 20 Test SceneSpeed40km/h60km/h60km/h80km/hX (m) Time (sec) Time (sec) Fig. 13 Winding Course Driving Result Fig. 14 Driver’s Steering Workload (Steering Entropy Fig. 15 Lane Change Evaluation Course Analysis) 200150GVC ONGVC OFF10050-500.515010050-500.51.52.53.51.52.53.520-20GVC ONGVC OFF151010Time (sec) 1010Time (sec) 20 20303020 20303025255. ドライバ運転操作の改善効果