tnemevom lautcA A robot order level and amount of actual movement －205－ 5.4 計測精度 本システムでは，測定対象によりセンサーを使い分け 6. 効果 7. ドア以外への活動の展開 Fig. 8 Backlash Amount of Robot 5.4.1 画像センサーの計測精度 近年の計測技術の発達はめざましく，画像センサーで他 他の境界線が映り込まないようにするには，対象物の形状とそれに対する光源の位置関係が重要になる。 物理的制約によりその関係が崩れないよう事前検討段階で照明の位置を検討し，レイアウトに織り込んだ。 イドで調整できる製品が普及しており，その設定調整により，外乱要因を打ち消すことが可能になっているが，逆にユーザー側にその内容を理解し，調整するスキルも求められるようになっている。 これらの設定は対象物の角度と材質表面処理状況によって変わってくる車体蓋物組み付け工程で取り扱う代表的な部品について，有望な組み合わせ条件を選定し，各組み合わせでのトライを実施して最適条件を設定した。 これら5.3節と5.4節は，例えツールが異なっていても特性は似通っており，特性把握は困難なものではなく，他の蓋物組み付け工程に対しても広く汎用的に適用できるものである。 本対策導入後には作業者と同等の折合精度で自動組付作業を長期間にわたり安定して維持し続けている（Fig. 9）。 現在このシステムの導入が完了しているのは一部の工程であるが，このシステムを蓋物自動組付の全工程に展開していくことで「折合調整の自動化」は実現できる見込みである。 現在はリアドア，フロントドアについてのベストな位置への補正組付を行っているが，今後は適用範囲を広げボンネット，フロントフェンダーも含めた蓋物全体のベスト位置調整を実現すべく活動を進めている。 5.4.2 レーザーセンサーの計測精度 レーザーセンサーにおいては各種の設定をユーザーサマツダ技報 Backlash Robot order level Fig. 9 Effect of New Door fitting System No.36（2019） ている。画像センサーは基準穴の円形状などの特徴点を測定してXYの2方向の位置座標を一度に計測できる利点があり，レーザーセンサーは基準平面の奥行方向の座標を計測するのに適している。更に2次元レーザーセンサーを用いて断面形状を測定すれば，従来計測が困難であった複雑な形状の中から部品エッジ，最大や平均の高さ，R止まりなどを見つけ出して計測することが可能である。 必要精度をセンサーカタログ値が満足していても，その能力を最大限に引き出すためには，外乱・ちらつきを排除する最適設定ができるかにかかっている。 はさまざまな画像処理技術が織り込まれた製品が普及している。しかし，それでも画像処理工程では，認識不可や誤認の対策に腐心するケースが多い。 対象物の境界線を明確に撮影できていないこと，別の境界線が映り込んでしまうためである。光と影のコントラストにより対象物と背景の境界線が確実に撮影でき，
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