ここで，𝐺𝑥𝑐はGVCの前後加速度指令値であり，車両の横加加速度̇𝐺𝑦̇に制御ゲイン𝐶𝑥𝑦をかけ1次遅れを付与した値である。また，𝑀𝑧𝑐はGVC Plusの付加モーメント制御量であり，車両の横加加速度𝐺𝑦̇に制御ゲイン𝐶𝑚をかけた値である。 ＊2 シャシー開発部 ＊5 電子基盤開発部 ＊1，4 操安性能開発部 ＊3 統合制御システム開発本部 －235－ 論文・解説 𝐺𝑥𝑐=0 ,(−𝑠𝑔𝑛(𝐺𝑦∙𝐺𝑦̇)≥0)𝐺𝑥𝑐=−𝑠𝑔𝑛(𝐺𝑦∙𝐺𝑦)̇{𝐶𝑚1+𝑇𝑠𝐶𝑥𝑦1+𝑇𝑠𝑀𝑧𝑐=0 ,(−𝑠𝑔𝑛(𝐺𝑦∙𝐺𝑦̇)≤0)𝑀𝑧𝑐=−𝑠𝑔𝑛(𝐺𝑦∙𝐺𝑦)̇{1. はじめに 2. GVC Plus の概要 G-Vectoring Control Plus の開発 Development of G-Vectoring Control Plus Summary G-Vectoring Control Plus developed for mass production integrates longitudinal acceleration control and Key words : Vehicle Dynamics, Driving Stability, Chassis Control, Driver Model 要 約 梅津 大輔＊1 Daisuke Umetsu 加藤 史律＊4 Fuminori Kato 次にGVC Plusの制御コンセプトをFig. 1に示す。 GVCとGVC Plus の制御則を式(1), (2)に示す。 Chassis Development Dept. Electronic Platform Development Dept. Yasunori Takahara 津村 和典＊5 Kazunori Tsumura 高原 康典＊2 Osamu Sunahara (1) (2) (2) 砂原 修＊3 Plus を開発した。本制御技術はエンジン駆動トルク制御とブレーキ制御を用いており，旋回中のヨー，ロール，direct yaw moment control based on lateral jerk information. The integrated-control-system uses engine torque control and brake unit, improving smoothness in transition between yaw, roll and pitch attitudes of a vehicle at turning. This stabilizes driver's steering operations and enhances vehicle’s limit handling performance. Control（GVC）を高応答エンジンで実現した(1) (2)。 GVCはドライバー操作による横加加速度情報に基づいControl Plus（GVC Plus）を開発したので報告する。 Chassis Dynamics Development Dept. Integrated Control System Development Div. マツダ技報 |𝐺𝑦̇|,(−𝑠𝑔𝑛(𝐺𝑦∙𝐺𝑦)̇<0)|𝐺𝑦̇|,(−𝑠𝑔𝑛(𝐺𝑦∙𝐺𝑦̇)>0)No.36（2019） 車両の横加加速度に基づき，前後加速度制御と直接ヨーモーメント制御を連係させる G-Vectoring Control ピッチ姿勢の過渡的な動きをスムーズに連係させることで，ドライバーの運転操作を安定化し，車両限界性能を向上することができる。 減速・旋回・加速という車両の各運動を連係させることが運転の楽しさや安心感といったダイナミクス性能の質感を論じる上で非常に重要であり，マツダはこれまでに横運動に対して前後運動を連係させるG-Vectoring てエンジン駆動トルクを緻密に制御し，旋回初期の車両横運動と前後運動をスムーズに連係させ，一般走行領域から限界域におけるドライバーの運転操作負担を低減した。 今回，新たにGVCの進化版として，同じ制御則を用いて旋回後半に直接ヨーモーメント制御を加えることで，中高G領域の車両安定性を向上させるG-Vectoring 38
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