マツダ技報 2019 No.36

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]ged[ AWS[ [ todsgalF]2s/myG]3s/myG 0]2s/m[ cxG[ czmNtfeLtfeL 0thgiRtnorFtnorFraeRthgiRraeR ]M000000000111111333333 000 111122223333 上記PCM内で演算されるGVC Plusの制御作動フラグと制御指令値の一例として，車速80km/hの右レーンチェンジ走行時の時系列データをFig. 3に示す。 －236－ 50-5010-1050-501.510.50-0.50-0.1-0.2200-2000.10.050-0.050.10.050-0.050.10.050-0.050.10.050-0.050.51.52time(sec)0.51.52time(sec)0.51.52time(sec)0.51.52time(sec)0.51.52time(sec)0.51.52time(sec)Brake Pressure [MPa]0.51.50.51.50.51.50.51.5Time [sec]2.53.52.53.52.53.5 GVCGVC+2.53.52.53.52.53.52.53.52.53.52.53.52.53.5GVCGVC Plusアクチュエータには高応答エンジンによる減速度制御とブレーキユニット（DSC）による直接ヨーモーメント制御を用いた。 操舵切り込み時に-0.2m/s2程度の前後減速度指令を出し，操舵を戻す時に200Nm程度のヨーモーメント指令を出しており，ねらいどおりのGVC Plus制御機能を実現していることが分かる。 次にGVC Plusのヨーモーメント指令に基づいて，ブレーキユニットで実際に付加される制動制御の作動状況として，4輪のブレーキ液圧の時系列データをFig. 4に示す。 本システムは，旋回前外輪の液圧を制御しており，制御指示に対して100～150ms程度の遅れ時間でねらいどおりのブレーキ液圧が付加されていることが分かる。 Fig. 1 Concept of GVC Plus Fig. 2 Control System Configuration Fig. 3 GVC Plus Control Flags and Request Signals Fig. 4 Yaw Moment Control Actuation by Brake GVC Plus のシステム構成をFig. 2に示す。GVC Plus のロジックを Powertrain Control Module（PCM）に実装した。PCMは車両に搭載されている各種センサ信号をCANバス経由で受信し，制御要求量■■■，■■■を演算する。No.36（2019）マツダ技報 3. システム構成