―98― Mazda Co-Pilot Conceptでは，万一，ドライバーが運転不能になった場合に，システムが車両をコントロールし，安全な場所へ停車する仕組みを提供することで，お客様に安全・安心なカーライフを提供する。Fig. 1 にMazda Co-Pilot Conceptでの走行例を示す。心疾患などの要因による運転不能状態はいつでも発生しうることから，お客様がクルマを利用する高速道路から一般道での*1,3,4 統合制御システム開発本部 *5 筑波大学 1. はじめにKey words：ADAS, Driving environment recognition, Co-PilotWe have worked on developing the technology to predict potential risks, aiming for realizing Mazda Co-Pilot Concept. In this paper, we describe the prediction of lane changes and run-out of pedestrians or cyclists. In the prediction of lane change, we applied a model of the gap between vehicles where a prediction target decides to change lanes. By adjusting the parameters to the prediction target while driving, we achieved a prediction time faster than the target of 2.0 seconds. In the prediction of run-out, it is required to identify what the target is, according to the previous research to predict risks on environment. In order to make e■ective use of the research, we worked on a technique to predict whether the target of run-out is a pedestrian or a bicycle based on environmental features. By developing a model that can explain the prediction statistically with factual data, it became clear that environmental features influence the behavior of pedestrians and cyclists.Integrated Control System Devel. Div.University of TsukubaTakashi SuganoYasunori YamamotoTechnical Research CenterYasuhide KurodaYuichi SaitoTakesato FushimaRisk Prediction Technology using the Context of the Driving Environment要 約 本稿では，Mazda Co-Pilot Conceptの実現に向けた潜在的危険の予測技術として，他車の車線変更予測と歩行者，自転車の飛び出し予測について説明する。従来の車線変更予測では，予測対象とする他車の予備動作や周辺車両との車間距離から，車線変更を予測してきた。本研究では，予測対象が車線変更を決断する車間ギャップのモデルを応用することで，実際に車線変更を行う2.0秒前の予測が可能となり，他車の横方向からの衝突を回避可能とする目途が付いた。また，飛び出し予測では環境の危険度を予測する先行研究があるが，飛び出す対象が分かっている必要があった。そこで本研究では，飛び出すのが歩行者か自転車かを一方通行やビルの壁，歩道の有無などの環境特徴から予測する技術に取り組んだ。今回，統計的に説明できるようモデル化の検討を進めることで，環境特徴が歩行者，自転車の行動に影響を与えることが明らかになった。Abstract菅野 崇*1黒田 康秀*2伏間 丈悟*3山本 康典*4齊藤 裕一*5作動が必要となる。 走行環境の危険は，Fig. 2 に示すように顕在的危険と潜在的危険とに分類・整理できる（1）。顕在的危険は衝突対象が明確であり，衝突被害軽減ブレーキや車間距離制御装置などの制御技術により除去されつつある。一方で潜在的危険は，衝突する対象が事前に見えない死角的危険と，隣接車線の他車など危険要因は見えるが衝突するか明確でない間接的危険があり，その対処はドライバーに任せられているのが現状である。これまで取り組んで*2 技術研究所 論文・解説18走行環境の特徴を利用した危険予測技術
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