―13―（e-GVC Plus） の開発1.はじめにe■ective not only in a phase of turning in a corner but also in a phase of turning out. The GVC system for EV is called as electric GVectoring Control Plus (e-GVC Plus) which coordinates longitudinal and lateral acceleration, and roll and pitch motion. This vehicle dynamics control has beneficial e■ects on driving behaviors: it stabilizes driver’s line of sight, provides mild steering, and reduces steering corrections.Key words：Vehicle Dynamics, Driving Stability, Chassis Control, Electric Vehicle, BiomechanicsChassis Dynamics Development Dept.Technical Research CenterDaisuke UmetsuSho YabunakaElectronic Platform Development Dept.Takatoshi TsukanoFuminori KatoDaisaku OgawaDevelopment of electric GVectoring Control Plus (e-GVC Plus) 車両の減速・旋回・加速といった各々の運動を滑らかに連係させることが，運転の楽しさや安心感といったダイナミクス性能の質感を向上させるために重要である。この車両の前後・横運動を連係させる技術としてGVectoring Control （GVC） を，マツダは高応答な内燃エンジンによって実現した（1）。2016年に初めて量産車に搭載されたGVCは，ドライバーの切り込み操舵によって発生する横加加速度に基づいて制動トルクを緻密に制御する。2018年には，ブレーキユニットを用いて中高G旋回時の車両安定性を*1,2,5 操安性能開発部 *4 技術研究所 要 約 MX30 EVモデルにGベクタリング コントロール （GVC） を搭載した。GVCは車両の横加加速度に応じて，わずかな前後加速度を付与することで車両の運動性能を高める。具体的には，ターンインの切り込み操舵に合わせて減速し，ターンアウトの切り戻し操舵に合わせて加速する。この切り戻し操舵におけるGVCを量産車に搭載するのは世界初であり，応答性に優れる電気モーターを用いて実現できた。電気モーターによる制駆動トルクを，走行状態に合わせて適切に付与する。今般，このGVCにブレーキを用いた直接ヨーモーメント制御を連係させた，エレクトリック Gベクタリング コントロール プラス （e-GVC Plus） を開発した。本稿では，まずe-GVC Plusの制御則及びシステム構成を紹介する。そして，前後と横加速度，及びロールとピッチが，e-GVC Plusによって滑らかに連係することを実測データで示す。さらに，ドライバーの運転行動へ及ぼす効果を検証した実験結果を紹介する。e-GVC Plusは視線を安定させ，操舵を緩やかにし，修正操舵を減少させることがわかった。AbstractGVectoring Control (GVC) is installed in MX30 EV Model. The GVC is a method to control vehicle’s longitudinal acceleration according to vehicle’s lateral motion. By using electric motor torque, the GVC system is 梅津 大輔*1塚野 孝俊*2小川 大策*3藪中 翔*4加藤 史律*5向上する直接ヨーモーメント制御を備えたGVectoring Control Plus （GVC Plus）（2） へと進化した。 MX30 EVモデルに搭載されたエレクトリックGベクタリング コントロール プラス （e-GVC Plus） は，内燃エンジンよりも高応答な電気モーターの制駆動トルクを制御し，ターンイン時の制動トルク制御に加えて，ターンアウト時に駆動トルクを制御することで，車両の横運動と前後運動を切れ目なく連係させる。 今般，e-GVC Plusを量産される電気自動車に初めて搭載した。その制御則とシステム構成を，本稿で説明する。そして，e-GVC Plusの有無で運転行動を比較し，e-GVC *3 電子基盤開発部 特集：MAZDA MX3003エレクトリックGベクタリング コントロール プラス
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