―35―deepSecheVeuqroT ] ]hmk[mN rooM ] tuoP ]Wk[tabPWk[ deepS ]h/mk[ echeV euqroT ]Wk[ rotoMWk[tmN ] t ] li [ li/ t[ uoPabPPbatTmot≦（Pout−Pdcdc−Pac）・ηmot/Nmot ηmot＝Tmot/（Pbat－Pdcdc－Pac）・Nmot Pout Time Fig. 6 Comparison of Pbat and Pout without Feed Back ControlFig. 7 Comparison of Pbat and Pout with Feedback 3.3 バッテリークーリング・ヒーターシステム MX30では，入出力可能電力を良い状態に保つため，空調システムの冷媒を用いたクーリングシステムを構築した。Fig. 8 にシステムの概要を示す。空調システムは，冷房と暖房の双方に使用可能なヒートポンプシステムを採用している。駆動用バッテリーを構成する各バッテリーモジュールには，冷媒との熱抵抗が最小になるように冷媒の流路を設置し，バッテリーが高温になった時のみ，バッテリークーリング用の膨張弁を開き冷媒をバッテリー側にも流している。Fig. 8 Schematic Diagram of Cooling System for the Pout Time Pbat Control （Kalman-Filter）Battery Moduleのとおりに制限することで，PbatをPout以下にすることができる。（2） ここで，ηmotを得るにはあらかじめPCMに実装しておいたマップを参照する手法が簡便である。ただし，ηmotはモーターインバーター内部の温度の依存性や，個体バラツキをもつ。そのため，マップによりηmotを得るオープンループ制御のみで，Poutを逸脱しないようにするには，誤差を考慮したマージンを確保してTmotを制限する必要がある。 Fig. 6 に，マージンを確保した制御で，アクセル開度全開で加減速を繰り返した際のPbatとPoutの挙動を示す。モータートルクは正値が駆動，負値が回生を示し，PbatとPoutは正値が充電（入力），負値が放電（出力）を表している。加速時にPbatは低下（バッテリ出力が増加）しているが，Poutを超えることはない。しかしながら，Poutに対して大きなマージンが確保されており，Poutを使い切れていないことが分かる。 そこで，Pbatを観測し，（3）式によりηmotをリアルタイムに演算し，Tmotを制限するフィードバック要素を取り入れた。（3） （3）式右辺の分子，もしくは分母が0近傍になる場合や過渡時においては，ηmotの誤差は大きくなる傾向がある。また，Pdcdcなどの観測値の誤差も無視できない。そのため，本制御ではカルマンフィルターによるηmotの精度向上を行っている。 Fig. 7 に，フィードバック制御を実施した際の実際の挙動を示す。ここで，モーター内部の温度を氷点下に保ち，ηmotの誤差を生じやすいようにした。加速時にPbatが低下（バッテリー出力が増加）するが，モータートルクを適切に制限することで，PbatがPoutを超えることなく，ほぼ重なっていることが分かる。つまり，Poutを余すことなく，ほぼ使い切った走行ができている。 このクーリングシステムの課題は空調と冷却の両立である。外部充電中も積極的に冷却を実施することで，走行開始時に温度が低い状態を作り出し，走行中の冷却の頻度を抑制している。また，走行中に冷却が必要となった場合も，走りの魅力を失わない範囲で走行性能の低下
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