（2）自車の位置を知る技術 準天頂衛星システム（QZSS※1）を用いたcmオーダーの測位システムにより，高度な駐車制御を実現した。また，ランドマークの位置情報を用いることで，衛星の電波が届かない屋内でも高精度な位置推定を可能としている。更に，ランドマークの位置情報が読み取れず，衛星の電波も届かない場合は車速，ヨーレート（回転角速度）を組み合わせて位置推定を行う（Fig. 19）。※1QZSSは，準天頂衛星システムサービス（株）の登録商標です。（3）自動で走る技術 管制センターの配信情報から誘導経路を生成し，経路に対して車両の特性を踏まえた挙動を予測し，滑らかに制御することで，人間の運転に近い安心感のある車両運動を実現した（Fig. 20）。（4）ドライバーとつながる技術 広い場所での乗降前後に，迎えに来るもしくは駐車の指示が遠隔から可能なスマートフォンを用いた操作端末を開発した。端末のインターフェースは「誰でも使える」を目指して，「誰でも押せる」ボタン寸法，「誰でも読め―84―AA124. おわりにFig. 18 Sensor LayoutFig. 19 Position Estimation FunctionFig. 20 Self-Driving FunctionいってらっしゃいいってらっしゃいいってらっしゃいいってらっしゃいいってらっしゃいFig. 21 Button DesignFig. 22 Message DesignUltrasonic sensorQZSS/GPSParking AreaInformationParkingpositionQZSSGPSGPSBoarding areaCameraLandmarkQZSSDead reckoningRoute GenerationLandmarkGPSQZSSIntermediatenodeReq. a14.5cm5cmReq. b1Req. b2A.Button dimensionsReq. a1: Easy to push without opening hands.Req. a2: Easy to hold screen size with one hand.NGB.Font sizeReq. b1: Easy to hold screen size with one hand.Req. b2: Easy to read even from a distance.※: Dialogue principles is created by Mazda Motor Corporation with reference to the original text of JIS Z 8520-2008. Based on "Dialogue principles(1)“Dialogueprinciples1.Suitability for the task2.Self-descriptiveness3.ControllabilityC.Interaction design・・・etc.OKNGNGOKNG(28pt)(24pt)(20pt)(18pt)(16pt)Req. a25.5cm6cm6.5cmる」フォントサイズ，「誰でもわかる」インタラクションの設計を行った（Fig. 21, 22）。 上記自動バレーパーキングシステムのような乗降及び駐車を支援する機能は，今回の技術開発で得た知見を活かし，まずは駐車枠周辺での支援から市販化を目指したい。その後，歩行者等が侵入しないクローズドな駐車スペース，専用の乗降スペース，各車の走行を管理する管制センター等のインフラ整備状況，さまざまな駐車場で安全に走行できる車両側の技術開発が整い次第，駐車場全体での支援機能として自動バレーパーキングシステムを提供したいと考えている。 本稿では，Self-empowerment Driving Vehicleにおける，下肢に障がいをもたれた方に焦点を当て支援するための技術開発について紹介した。今後も下肢に障がいをもたれた方への支援の更なる改善を継続すると同時に，対象とするお客様を拡大することで「多くの人々へカーライフを通じた人生の輝きの提供」の実現に引き続き取り組んでいく所存である。
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