―102―1. はじめにturning, and stopping. The CTS system comprises a constant speed/ headway control function and a steering For the center traceability, smoothness and stability in lane-keeping have been achieved by adopting Model and technologies adopted in the development that high compatibility between the center traceability and the Vehicle dynamics control, Lane-keeping controlElectronic Platform Development Dept.Shoji HaradaSoichiro FukuiPROACTIVE SAFETY」の考え方に基づき，さまざまな運転環境で，ドライバーの認知・判断・操作をサポートし，事故のリスクを最小限に抑えるための先進安全技術「i-ACTIVSENSE」を開発している。*4,5 電子性能開発部 Electrical & Electronics Performance Development Dept.Yasuhiro KawaharaTakuma OiwaneAkihiro MotodaniCruising & Tra■c Support (CTS) Development for CX60CX60 クルージング＆ 特集：MAZDA CX6017 マツダは，危険な状況に陥ってから対処するのではなく，危険自体を回避するという安全思想，「MAZDA *1～3 電子基盤開発部 原田 翔次*1福井 聡一郎*4大岩根 拓馬*5川原 康弘*2元谷 章博*3要 約 マツダは，安全思想「MAZDA PROACTIVE SAFETY」に基づき，先進安全技術「i-ACTIVSENSE」を開発している。CX60では，「人間中心」の考え方で，走る／曲がる／止まる全ての支援において，「安心で疲れないクルージング＆トラフィック・サポート（CTS）」を目指し開発した。CTSは追従走行機能とステアリングアシスト機能で構成されるシステムであり，ステアリングアシスト機能においては，滑らか，かつ安定して車線の中央を走行する「センタートレース性」，及びステアリングアシスト制御中（以下，CTS制御中）にドライバーが操舵介入した際でも，意のままに操作可能な「ドライバー操舵特性」の両立に取り組んだ。センタートレース性は，新たにモデル予測制御技術を採用することにより，滑らか，かつ安定して車線の中央を走行する性能を実現した。ドライバー操舵特性は，ドライバー走行時とCTS制御時のドライバー操舵特性の一致性を高め，CTS制御中でも意のままの操作を実現した。本稿では，CX60において2つの性能をより高い次元で両立させた。その開発経緯，及び，採用した技術について紹介する。AbstractBased on the Mazda’s safety philosophy, “Mazda Proactive Safety”, Mazda has been developing the advanced safety technology, “i-Activsense”. For the CX60, aiming at safe and stress-free driving, we have developed Cruising & Tra■c Support（CTS）based on the human centric concept, which supports vehicle’s running, assist function. For the steering assist function, we aimed at smooth and stable lane-keeping “center traceability” and “driver’s steering characteristic” that allows driver’s operation as desired when CTS control.Predictive Control. The “driver’s steering characteristic during CTS control” has been also improved by enhancing consistency between diver’s steering characteristic during driver driving and CTS control. High compatibility between the center traceability and driver’s operability have been realized. This paper introduces the process driver’s steering characteristic have been realized.Key words: Safety, Vehicle dynamics, Active safety, Lane-keeping assistance system, Driving support, トラフィック・サポート（CTS）開発
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