VdiffFRin==（1）≥)) =⎧Vdiff⎨V⎩diff KPCは，サスペンションジオメトリと制動力の組み合わせによってヒーブ抑制を実現する車両運動制御である。Fig. 3に制御ロジックの概要を示す。コーナー旋回中のヨーレイトrの発生に伴い，リアの左右車輪速VO,Iの差であるVdiffが制御介入閾値Vthreshhold以上となると，旋回内後輪へ制動力FRinを付与することでヒーブの抑制に必要なアンチリフト力FALが車体に加わる。KPCで旋回内後輪に制動力を付与する制御は，Direct Yaw-Moment Control（4）（以下，DYC：旋回内外輪の制駆動力差によってヨー運動を促進する制御）と類似しているが，制動力FRinはヨー運動の促進効果がほとんど発生しない僅かな値に留めている。KPCは車両の平面運動を変えることなく，ヒーブのみを制御するというコンセプトに基づいた制御である。―189―Fig. 2 Anti-Lift Force by Brake2. KPCコンセプトFig. 3 Kinematic Posture Control ConceptVRout0−(VVRoutRin−<
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