（2）計測結果 計測した結果をFig. 11に示す。なお，ヒーブは車両の四隅に取り付けた対地車高計の計測値から求め，PCM内のKPCフラグを他の計測値と同期して計測した。 Fig. 10と同様にKPC ONを赤線，KPC OFFを黒線で示しており，図中のKPCフラグより5～7秒の間でKPCが作動していることが分かる。KPC作動中のヒーブを比較すると，KPC ONではヒーブが小さい。ヒーブが抑制された後，7秒以降の操舵角がKPC ON/OFFで異なる。KPC ONの場合滑らかに切り戻しているが，KPC OFFでは切り戻し初期が急峻な操舵をしている。また，ヨーレイトについて7秒以降は操舵角が変わり違いが生じているが，KPC作動前はほとんど差がない。Fig. 12左図は，操舵角とヨーレイトの関係を示しており，KPC ON/OFFで差がないことが分かる。一方，右図のヒーブはKPC ON/OFFで明らかな差が見られ，KPCによって1 ［mm］ 程度ヒーブが小さくなったことが分かる。 以上のように，Uターン旋回をKPC ON/OFFで比較した結果，4.1節のフルビークルシミュレーション結果と同様にKPCによってヨーレイトはほとんど変わらず，ヒーブはKPCありで小さくなることを確認できた。また，ヒーブの減少によりドライバーの操舵行動が変わり，―191―KPC ON KPC OFF Front Inner ParametersWheelYaw RateRoll AngleHeaveKPC ON KPC OFF Front Outer Rear Outer Wheel0.36％ Decrease0.37％ Decrease0.08％ Increase0.09％ Decrease0.54％ Decrease0.30％ DecreasePitch Angle4.15％ Increase2.96％ Increase0.93％ Decrease0.65％ Increase0.74％ Decrease4.70％ Decrease 以上の結果より，制御輪が旋回内後輪の場合，ある制動力の範囲内であればヨー・ロール及びピッチ運動をほとんど変化させることなく，ヒーブのみ抑制が可能であることを確認した。Table 1に示すように，今回KPCを実装する車両はリアのアンチリフト角が22.2 ［deg］ と大きく設定されているため，僅かな制動力で大きなアンチKPC ON KPC OFF WheelFig. 9 Lissajous Graph of SimulationSimulation at Steering Wheel Angle＝60［deg］Fig. 10 Trajectory 操舵角60 ［deg］ 時点のヨーレイトは0.08％増で，KPC ON/OFFでの変化はほぼない。また，ロール角とピッチ角についてもそれぞれ0.34％減及び0.55％増であり，KPC ON/OFFでほぼ変わらない。一方，ヒーブは3.16％減となり他の変化と比べて大きい。切り込み側の操舵に対するヨーレイトとヒーブの関係をリサージュ波形でみても，ヨーレイトはKPC ON/OFFで差がほとんどないが，ヒーブはKPC ONで小さくなっていることが分かる（Fig. 9）。このように，旋回中の操舵に対するヨーレイトの応答が小さい範囲で，旋回内後輪に制動力を発生させることにより，ヨー・ロール・ピッチ運動を変化させず，ヒーブのみ抑制できることを確認した。 ここで，KPCで制動力を付与する旋回内後輪以外の輪に，KPC同様の制動力を発生させた場合のヨー・ロール・ピッチ及びヒーブ運動について調べた結果をTable 3に示す。旋回内外の前輪の場合，特にピッチ角が約3～4％増と大きく，ヒーブ変化はほぼない。しかし旋回外後輪の場合，ヒーブは4.70％減でTable 2に示す旋回内後輪に比べて大きく（約1.1倍），ヨーレイトも同様に0.37％減と大きい（約4.6倍）ため，旋回内後輪と同様にヒーブの抑制が可能な一方で，ヨー運動を減衰させる力が発生しやすいことが分かる。Table 3 Change of Response by Each Wheel Braking on リフト力が発生する。このため，ヨー運動を変化させることなく，車体のヒーブを抑えることができる。4.2 実走計測による検証（1）走行モード 4.1節の机上シミュレーションと同様に進入車速54 ［km/h］，最大操舵角80 ［deg］ 程度のUターン旋回における実走行でのKPC効果検証を実施した。進入前の直進中に車速を合わせ，その後は計測用の専用装置でアクセル開度を一定に制御し，ドライバーはステアリング操作のみ行って旋回する。インフォームドコンセントを行った上で，できる限り同様の走行を被験者に指示し，実験を行った。実測した走行軌跡をFig. 10に示す。KPC ONを赤線，KPC OFFを黒線で示しており，KPC ON/OFFにかかわらず同様の軌跡で走行していることが分かる。
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