CX60は，人間のバランス能力を発揮できる車両運動を実現し，修正操作を最小化することで，誰もがストレスなく運転を楽しめることをコンセプトとしている。*4,5 電子基盤開発部 ―74―1. はじめに2. 目指す姿included in the lineup features improved environmental performance with which more deceleration energy is recovered than the conventional M Hybrid. The regenerative-friction brake coordination system is adopted to recover the deceleration energy. For the first time in Mazda, regenerative-braking is coordinated with i-ACTIV AWD to achieve more stable AWDspecific driving performance and natural brake pedal operation feel.coordination, Brake-by-wire, Energy regeneration, Motion controlChassis Dynamics Development Dept.Shigehiro TanakaYasumasa ImamuraElectronic Platform Development Dept.Yuta TangoTaku YoshidaDaisuke UmetsuKey words：EV and HV systems, Vehicle dynamics, Plug-in hybrid, Regenerative-friction brake CX60の回生協調ブレーキにおけるダイナミクス性能開発Development of Vehicle Dynamics in Regenerative-Braking of CX60特集：MAZDA CX6012 昨今のCO2規制をはじめとする環境規制への対応や環境負荷の低減のため，自動車のエネルギー回収技術は重要度を増している。マツダは，商品ラインナップに電動化技術を段階的に導入し，これらの規制対応と更なる環境性能の向上を進めている。2019年には，M HybridをMAZDA3に搭載し，そして今回市場導入したCX60には，e-SKYACTIV PHEVを搭載してエネルギー回収能力を更に向上させた。 エネルギー回収は，ジェネレーターを用いて，減速時に車両の運動エネルギーを電気エネルギーへと変換し，バッテリーで蓄電することで行われ，この仕組みを回生ブレーキという。回生ブレーキによって得られる減速の強さは，ジェネレーターの回転数やバッテリーの充電状態等によって変動するため，回生ブレーキだけではドライバーが意図する減速を実現することはできない。そこ*1～3 操安性能開発部 要 約 ラージ商品群の第一弾として，CX60を発売した。マツダ初のプラグインハイブリッドモデルをラインナップし，従来のM Hybrid（24V マイルドハイブリッド）に比べて，より多くの減速エネルギーを回収し，環境性能を向上している。減速エネルギーの回収には，回生協調ブレーキシステムを採用した。回生協調ブレーキは，マツダとして初めて，i-ACTIV AWDと協調制御させ，AWDならではのより安定した走りと，自然なブレーキペダル操作感を実現した。AbstractMazda launched CX60 as the first product of the large platform line-up. Mazda’s first plug-in hybrid model 田中 繁弘*1丹後 佑太*2梅津 大輔*3今村 泰理*4吉田 琢*5で，マツダは回生協調ブレーキシステムを採用することで，エネルギー回収とドライバーの意図に忠実なブレーキ操作感を両立している。回生協調ブレーキは，ドライバーがブレーキペダルを踏むと，必要な減速をシステムが判断し，制動力を回生ブレーキと摩擦ブレーキへ最適に配分することでドライバーが意図する減速を実現するシステムである。 一方で，回生ブレーキは主駆動輪に制動力が偏るため，本来4輪に適切に加わるべき制動力のバランスが崩れ，車両ダイナミクスへ影響を与えてしまう。本稿では，回生協調ブレーキによるエネルギー回収と車両ダイナミクス性能を両立する制御について解説する。
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